कुछ शोध के बाद, अब के लिए, मैं समझता हूँ scipy है-सही हाथ अक्ष समन्वय प्रणाली है, और बाएं हाथ के रोटेशन.
उदाहरण के लिए
from scipy.spatial.transform import Rotation as R
np.array([0,1,0]) @ R.from_euler("XYZ", [0,0,30], degrees=True).as_matrix() # should be [0.5,sqrt(3)/2,0]
लेकिन मैं समझ नहीं कर सकते के बीच अलग extrinsic और intrinsic रोटेशन ।
के लिए मेरी समझ है ।
extrinsic का उपयोग करना चाहिए एक तय अक्ष के, और intrinsic का उपयोग करना चाहिए rotatable अक्ष.
तो, अगर मैं यह समझते हैं सही ढंग से.
यहाँ "XYZ" का मतलब है intrinsic rotation, आप इसे पा सकते हैं पर सरकारी डॉक्टर
# should be [-0.5,sqrt(3)/2,-1]
# But it is [0.5,sqrt(3)/2,-1], seems like the `extrinsic rotation`
np.array([0,1,1]) @ R.from_euler("YZX", [180,30,0], degrees=True).as_matrix()
# should be [0.5,sqrt(3)/2,-1]
# But it is [-0.5,sqrt(3)/2,-1], seems like the `intrinsic rotation`
np.array([0,1,1]) @ R.from_euler("yzx", [180,30,0], degrees=True).as_matrix()
मैं कर रहा हूँ गलत है?